地下现场爆破在传统的应用主要就是通过竹竿将一些条状的药卷推进相关炮孔内的装药模式，此种模式生产方式相对较低，其整体用业效率过于低下，整体劳动强度相对过大。对此在部分矿上中使用了压气式粉状炸药装药机的模式进行装药操作，有效的提升了其整体的作业效率，但是在操作中其整体的劳动强度并没有有效减轻。基于此种情景，相关部门研发出来可以自动送管系统以及应用电液比例控制技术的一种全新的地下矿用混装型乳化炸药车。此种炸药车有着高度的自动化，通过其车载无线遥控器就可以完成装药操作，有效的降低了其整体的劳动强度，提升了整体的作业质量。（不知不行）
1、相关设备组成及其工作原理
此种炸药车主要就是通过四个部分构成的，主要为现场混装乳化炸药相关的储存以及传输系统；对相关炮孔定位以及对送退管开展输药软管的送管系统；高压配电、低压电液比例控制、无线遥控以及其具体在生产信息动太监控系统等相关自动控制系统；最后还有其井下专用的汽车底盘系统。
第一，存储以及输送系统主要就是通过乳化基质、相关添加剂以及管路清洗水共三种物料共同的存储箱体，其还包括了其对应的输送泵、管路以及阀门与相关计量装置共同组成的。
第二，自动送管系统在设计中主要就是通过履带式的自动所能送管器与机械臂、相关输药管卷筒与电液比例控制部分共同构建。其主要应用履带式结构以及液压驱动的设计手段，在操作中其两组平行履带就会利用间隙对整个输药管进行调节，将其夹紧；进而在液压马达的操作之下实现对其进行相关操作。
第三，在对送管器配套使用的相关输药管卷筒进行设计的时候，主要应用了液压调速控制方式，此种方式可以有效的对驱动马达的转速以及旋转方向进行系统的同时，通过闭环速度的控制模式，实现了送管器以及卷筒二者的同步控制 。同时，卷筒在设计中应用了一种新型的螺旋性排管设计模式，这样有效的缓解了硬质输药管在应用出现的缠绕以及排管等相关问题。
第四，自动送管器在设计中将其安装在其工作臂的末端，整个工作臂在操作中具有五个自由解度，可以实现系统的操作，其大臂可以在九十度范围之内进行左右回转的操作，在垂直六十度的范围之内可以实现上下俯仰的操作；其三节工作臂总长可在5.1米范围内实现伸缩；其工作臂的末端以及送管器的安装部可以实现两相相互垂直的三百六十度的回转。在实践中可以利用无线遥控的模式对这五个自由度进行任意组合，进而便于相关操作。同时，在工作臂的遥控器上对其设置了不同的速度的切换开关，可以对工作臂进行高度的调整，进而实现其精确定位。

2、主要技术特点
第一，混装炸药车在应用中主要使用的就是乳化基质炸药半成品，其符合国家部门的检测标准，并不具备一定的雷管感度，具有较高的安全性。
第二，通过把混装车炸药输送系统以及自动化送管理系统等相关部门进行集成设计，在井下矿用的汽车底盘之上，其具体的装载药量以及速率的相关参数要与实际的生产需求相契合，只有这样才可以满足其使用效果。
第三，应用电液的比例控制技术手段，对无线遥控技术以及闭环的PID相关控制技术，对整个履带式的自动送管器以及螺旋式的卷筒等相关单体设备进行系统的设计，提升其整体的自动化程度效果，进而可以有效的实现在操作中的快速操作以及自动装药等相关作业模式。
第四，有效的实现了垂直上向的四十米深孔自动装药操作，在设计中提升对其抗磨以及抗静电等相关性能的重视，研发了具有此种性能的刚性输药软管。
第五，其可以通过自动控制系统进行相关操作，可以有效的实现计量装药的整体速度的精准性，提升其软管输送的速度，具体的送管深度以及其装药量相关参考数据，在操作中具有着压力、温度以及转速等相关安全功能，可以有效的实现电压超限、短路保护、以及漏电及接触地保护等相关安全功能。